Ringrazio speed10 che mi ha fatto avere il progetto aggiornato e funzionante con le strutture correttamente definite, allego il progetto per il download.

Cosa cambia se invece di VB.net si usa VB6 ?
Il dispositivo da integrare è "Oak Relay 4 Channel Relay Output Card".

Non sono un esperto di VB, ma credo che in linea di massima possa funzionare. Ho visto che nella dichiarazione della funzione Toradex si usa Unicode, non so se è gestito in VB6.
 
Inoltre nella dichiarazione della struttura dati sono usate dichiarazioni tipiche di VB.NET e quindi non possono essere utilizate in VB. Ma se tu conosci VB6 sarai in grado di dichiarare queste strutture in modo adeguato.